Tijekom tridesetih godina prošloga stoljeća, u zapadnom talijanskom dijelu grada Rijeke – Fiume, postojao je ustaljeni lutkarski ansambl, a program se odvijao na talijanskom jeziku. U istočnom dijelu grada zvanom Sušak, lutkarsko kazalište povremeno održava predstave na hrvatskom jeziku.
Tek je 1960. godine utemeljeno lutkarsko kazalište „Domino“ kao jedno od pet profesionalnih lutkarskih kazališta u Hrvatskoj, a od 1961. djeluje u današnjem prostoru.Razdoblje 80-tih temelji se na suradnji s gostujućim redateljima iz Zagreba (Davor Mladinov) i Ljubljane (Edi Majaron), dok 90-te obilježava rad s nizom uspješnih redatelja poput Zvonka Festinija, Edija Majarona, Radovana Marčića, Luka Paljetka, Zorana Mužića, Lawrenca Kiirua, Milene Dundov, te gostima iz Poljske Aleksandrom Maksymiakom i Italije Gianfrancom Pedulla.
Godine 1993. kazalište je preimenovano u Gradsko kazalište lutaka Rijeka.
Od 1996. u obnovljenoj zgradi sa 180 sjedala svakodnevno se održavaju predstave iz domaće i svjetske književne baštine za predškolsku i školsku djecu. GKL Rijeka ne gaji određenu lutkarsku tehniku, nego svaki novi naslov određuje prikladni lutkarski izraz. Stoga njeguje predstave s paravanom i uživo, kombiniranim tehnikama, u maniri „teatro di figure“, maski, glumačko pjevanje u mjuziklu, „bunraku“, „javajke“, marionete ruske tradicije i slično.
Sve se predstave izvode uživo. Sudjelovanje GKL na domaćim i svjetskim kazališnim festivalima i gostovanjima svake godine (u Italiji, Albaniji, Meksiku, Bugarskoj, Turskoj, Mađarskoj, Finskoj, Francuskoj, Poljskoj, Rumunjskoj, Njemačkoj, Austriji, Rusiji, Ukrajini, Iranu, Švedskoj, Japanu, Čehoslovačkoj) a na nekim prvi puta uopće kao jedini hrvatski predstavnici), pribavilo je riječkim lutkarima mnogobrojna strukovna priznanja i nagrade, među kojima je i „Nagrada Grada Rijeke 1995.“
Treba istaći suradnju s kreatorima lutaka Balabanić, Radoičić, Krebelj, Balažević, Paladin, Wagner, Laginja, Ogrizović, Meljnikova (Rusija), Trejtnar (Češka) A, Freyer (Slovenija).
Zaslugom djelatnika GKL, Grad Rijeka vrlo je uspješno ugostio, prvi put u Hrvatskoj, lutkare iz cijeloga svijeta i održao Svjetski kongres u lipnju 2004. godine te obilježio 75. rođendan svjetskog udruženja lutkara UNIMA.
GKL je organizator međunarodne Revije lutkarskih kazališta koja se svake godine održava u studenom, a također je član Svjetskog udruženja kazališta za djecu i mladež ASSITEJ.
Od 1993. GKL Rijeka primilo je 68 nagrada, što kolektivnih što pojedinačnih nagrada djelatnika i suradnika Kazališta.
Kazalište svake godine sudjeluje na značajnim hrvatskim festivalima i susretima lutkarstva u Hrvatskoj i inozemstvu.